A motor egy elektromechanikus eszköz, amely elektromos energiát mechanikai energiává alakít át, más szóval olyan eszköz, amely forgási erőt generál, más néven motor. A motor működési elve elsősorban a mágneses tér és az elektromos tér kölcsönhatásán alapul. Az ipari robot munkafolyamatában a szabad mozgást a motor hajtásával érik el. Ezért az ipari robotok működési sebességére és pontosságára vonatkozó követelmények valójában a motor válaszsebességének és vezérlési pontosságának követelményei.
Az ipari robot minden ízületénél lévő motort használják a mozgás meghajtására, amely biztosítja az ipari robot karjának pontos szögét. Az ipari robotok építéséhez sokféle motor lehet, valójában az ipari robotok motorválasztása fontos szempont az ipari robot építésekor. Az ipari robotokban általánosan használt motortípusok közé tartoznak a szervomotorok, az egyenáramú motorok, a léptetőmotorok és az AC motorok. Az alábbiakban először megismerjük az ipari robotokkal szemben támasztott követelményeket a motorok használatára vonatkozóan, majd röviden bemutatjuk az ipari robotokban általánosan használt motortípusokat.
A motorok ipari robotokban való használatának követelményei
1. Jó választeljesítmény: Le kell rövidíteni a motor működési idejét a parancsjel vételétől a parancs befejezéséig. Minél rövidebb a motor szervorendszer válaszideje a parancsjelre, annál nagyobb az érzékenység és annál jobb a gyors reagálási teljesítmény. Általában a motor elektromechanikus időállandóját használják a motor gyors reagálási teljesítményének kifejezésére.
2. Nagy indítási nyomaték tehetetlenségi arány: az indítónyomaték az indításkor a névleges nyomatéknál 1,7-2,2-szer nagyobb nyomaték, amely képes megoldani a forgórész statikus súrlódását és a motor által a terhelés meghajtásakor keletkező ellenállást. A tehetetlenségi nyomaték a merev test tehetetlenségi nyomatékát jelenti a tengely körüli forgása során, amely elsősorban a motor mechanikai reakciósebességét határozza meg. Terhelés közben az ipari robot motorjának indítónyomatékának nagynak, a tehetetlenségi nyomatéknak kicsinek kell lennie.
3. Megvalósítható a vezérlés folytonossága és linearitása: a vezérlőjel változása miatt a motor forgási sebessége folyamatosan változhat, és esetenként a fordulatszámnak a vezérlőjellel arányosnak vagy ahhoz hasonlónak kell lennie.
4. Széles fordulatszám-tartomány és ellenáll a zord működési feltételeknek: Ipari robotok esetén a motor fordulatszám-tartománya 1:1000 és 10000 között legyen. A zord üzemi körülményeknek való kitartás érdekében viszonylag gyakori előre és hátra forgást, valamint gyorsítást és lassítást tud végezni. műveleteket, és rövid időn belül ellenáll a túlterhelésnek.
